Свидетельство о наследовании, полученной от нотариуса, является правоустанавливающим документом. Свидетельство о регистрации права собственности является правоподтверждающим документом (раньше выдавалось Учреждением юстиции, сейчас Управление Федеральной службы государственной регистрации прав на недвижимое имущество и сделок с ним, завтра переименуют или откроется новая организация)
Свидетельство о наследовании от нотариуса не имеет ограничений действия по сроку, для регистрации в ФСС Вы подаете свидетельство от нотариуса и получаете свое же свидетельство от нотариуса плюс свидетельство ФСС о регистрации права собственности. Эта регистрация в ФСС носит заявительный характер.
Можете заявить сегодня, а можете - через пару лет. Вы какой-то сертификат ждёте?