Здравствуйте.
Непосредственно при купле-продаже автомобиля никаких деклараций или иных документов в ФНС продавец или покупатель подавать не обязаны.
Но если вы, как продавец, владели автомобилем меньше трёх лет (как в приведённом вами случае), то вы действительно обязаны подать в налоговый орган по месту жительства декларацию 3-НДФЛ. Но сделать это нужно не прямо при продаже, а не позднее 30 апреля года, следующего за годом, в котором вы продали автомобиль.
К слову, вы имеете право воспользоваться имущественным вычетом.