Доверенность на авто

#1
Здравствуйте! Имеем грузовую машину, оформленную на ИП Иванов. Доверенность на управление этой машиной для водителя должна быть в простой письменной форме? Или на бланке ИП и с печатью ИП? Надо ли ее заверять у нотариуса?