Освобождение от ответственности за незначительные преступления

#1
По дурости три года назад совершил или преступление или правонарушение, а теперь вот совесть мучает. Вычитал в интернете, что если преступление незначительное, то совершившее его лицо может быть через какое то время освобождено от уголовной ответственности. Объясните, какие это преступления и какое время должно пройти, чтобы за них не наказали.