Никто им не запретит оспаривать данный договор дарения. Ведь они понимают,что по сути их лишили недвижимости

Но не стоит забывать о сроках исковой давности при оспаривании сделок,который составляет три года.Исчисление срока начинается со дня, когда истец узнал или должен был узнать о нарушении своих прав. Таким образом, зарегистрированный договор можно оспорить после смерти человека в течение трех лет, начиная с дня, когда предполагаемым наследникам дома, квартиры стало известно о дарственной.
При обращении в суд могут быть признаны существенными следующие наиболее часто приводимые доводы: неправильное оформление договора или противоречие его содержания ГК РФ. Например, если предусмотрено, что одаряемый получит дар после смерти дарителя, такой договор ничтожен; обстоятельства совершения сделки. Например, будет доказано, что в момент оформления документов владелец дома, квартиры находился в невменяемом состоянии, подвергался насилию, испытывал угрозу жизни или здоровью. Доказательство обстоятельств совершения сделки – самый сложный вариант оспаривания дарственной; дом или квартира, являющиеся совместно нажитым имуществом супругов, подарены без письменного согласия супруга (супруги). Даже если жена подарила сыну недвижимость (квартиру, дом), принадлежащую на правах совместно нажитого имущества обоим супругам, такое дарение незаконно; дарственная была оформлена с целью под ее прикрытием в действительности продать дом, квартиру. Это так называемая притворная сделка (глава 9 ГК РФ). Обычно преследует цель избежать уплаты налога с продажи.
Поэтому своевременно оформите недвижимость в собственность.И лучше договор дарения заверить нотариально,что уменьшит риск признания сделки незаконной.