Здравствуйте, Maksim Avramenko!
Судя по Вашему описанию, дедушка является собственником данного автомобиля (на льготных условиях). Если это так, то да, Вы имеете право наследовать имущество Вашего дедушки. Бывает, что автомобили предоставляются государством безвозмездно, в пользование. В этом случае ТС возвращается государству.