Поскольку вы не относитесь к наследникам по закону, то дедушка может оставить автомобиль вам по завещанию в соответствии со ст. 1118 Граждаснкого кодекса РФ. Если же дедушка готов расстаться со своим авто при жизни, то можно будет заключить либо договор купли-продажи либо дарения, однако вам придется оплатить налог в каждом из случаев.