Да, вы можете оформить дарственную на несовершеннолетнего ребенка, при оформлении документы будет подписывать законный представитель ребенка(гл.23 ГК РФ). Дарственную можно оформить самим в письменной форме, можно через нотариуса. При дарении близким родственникам, налог платить не нужно.